Pierwotnie na miejscu obecnego kościoła została wzniesiona kaplica drewniana na cześć NMP Wniebowziętej, a także na cześć świętych patronów Szczepana i Zofii. Jej fundatorem był Rościsław Walewski. Budowlę przebudował i ozdobił jego syn Stefan. Kaplicę wyposażyła żona Stefana – Zofia z Rokszyców Walewska. Konsekracja kaplicy odbyła się 3 lipca 1661 roku. Po pożarze kaplicy miecznik sieradzki Zygmunt Dobek z polecenia Księcia Hr. Na Małoszynie i Raczynie Raczyńskiego, arcybiskupa gnieźnieńskiego, administratora diecezji warszawskiej, ufundował nowy kościół prawdopodobnie w roku 1765. Kościół nie jest konsekrowany, tylko w roku 1783 poświęcony. Dopiero Konsystorz gnieźnieński dekretem z 1789 roku ustanowił go kościołem nowo utworzonej parafii Kociszew. We wnętrzu kościoła można zobaczyć eklektyczny ołtarz główny pochodzący z 1878 roku, pw. Matki Boskiej i św. Teodora Męczennika, wykonany z polichromowanego i złoconego drewna. We wnętrzu kościoła można także zobaczyć barokowy portret Szlachcica z 2 poł. XVII w., barokową tablicę upamiętniającą konsekrację kościoła w dniu 3.07.1661, drewniany, pozłacany krucyfiks ołtarzowy z 2 poł. XVII w., barokowy obraz św. Agaty Męczennicy. W otoczeniu kościoła w Kociszewie znajduje się klon jawor o obwodzie pnia 340 cm, zaliczony do pomników przyrody.